Identifiant pérenne de la notice : 210889586
Notice de type
Notice de regroupement
Note publique d'information : Le moteur asynchrone, en vue de son utilisation dans des actionneurs a haute performance,
est a la fois, un cas d'etude exceptionnel pour la commande avancee non lineaire et
un defi technologique pour l'electrotechnique et l'electronique de puissance. Le travail
presente dans cette these est consacre a la commande non lineaire de machines asynchrones
via une approche basee sur l'energie. Notre interet principal porte sur la commande
en couple (regulation et poursuite) avec l'optimisation de l'energie, dans l'asservissement
de systemes mecaniques, en particulier robotiques. Dans le cadre de la regulation
du couple, deux approches sont proposees: une commande robuste vis-a-vis des variations
des parametres, du type pi non lineaire avec observateur de flux, concue sur des points
de fonctionnement a energie minimale ; une commande adaptative avec estimation de
tous les parametres electriques. Dans le cadre de la poursuite, trois types de resultats
sont obtenus en utilisant une approche basee sur le lagrangiean: premierement, la
poursuite du couple avec observateur et adaptation du couple de charge ; ensuite,
la poursuite de couple a trajectoire optimale ; finalement, la commande en couple
et position du robot manipulateur a n degres de liberte avec des moteurs asynchrones
comme actionneurs. Certains resultats experimentaux sont egalement fournis
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Documentation
