Identifiant pérenne de la notice : 219216401
Notice de type
Notice de regroupement
Note publique d'information : Ce travail de thèse s'inscrit dans le domaine de la vision robotique. Plus précisément
nous nous sommes intéressés aux problèmes de l'asservissement visuel. L'asservissemnt
visuel consiste à contrôler un système en utilisant des informations extraites des
images fournies par une ou plusieurs caméras. Les techniques classiques sont basées
sur la régulation à zéro de l'erreur entre les mesures courante et désirée.Ces méthodes
se heurtent à des difficultés en particulier lorsque la configuration à atteindre
est très éloignée de la configuration courante. Pour pallier ces difficultés, nous
proposons le couplage d'une phase de planification de trajectoire des primitives visuelles
dans l'image et d'une phase de suivi de trajectoires par asservissement visuel basé
image. Nous proposons à cette fin, deux schémas de planification de trajectoires.
La première méthode repose sur le formalisme de la commande optimale. Le principe
du second schéma de planification est basé sur la méthode des fonctions de potentiel
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