Identifiant pérenne de la notice : 226345335
Notice de type
Notice de regroupement
Note publique d'information : Ces travaux mettent en place les bases d'une architecture de vision 3D pour un projet
de plate-forme robotique de compensation de mouvements cardiaques, pour la chirurgie
coronarienne mini-invasive à cœur battant. Les objectifs recherchés sont le suivi
et la reconstruction en temps réel des mouvements du cœur, à partir des images fournies
par une ou deux caméras. Une première contribution est la sélection d'un ensemble
de descripteurs optimaux pour l'analyse de la texture du cœur, réalisée par des méthodes
d'analyse statistique multidimensionnelle. Ce jeu de descripteurs est alors mis en
œuvre dans un algorithme original de suivi hybride, qui utilise à la fois des informations
issues de l'analyse de texture et de la mise en correspondance de motifs. Cet algorithme
est évalué sur des images de synthèse ainsi que sur des images acquises in vivo grâce
à une plate-forme d'acquisition haute fréquence développée pour l'occasion. Cette
évaluation montre l'avantage de coupler l'information de motif avec l'information
de texture au niveau de la robustesse du suivi vis-à-vis des déformations de l'organe.
Nous proposons ensuite une méthode de reconstruction 3D des mouvements du cœur par
stéréo-vision. Cette méthode utilise l'analyse de texture, afin d'améliorer le recalage
des données entre les vues. Des résultats sont présentés sur des images expérimentales
afin d'illustrer la méthode.
paprika.idref.fr
data.idref.fr
Documentation
