Identifiant pérenne de la notice : 226613046
Notice de type
Notice de regroupement
Note publique d'information : Nous étudions dans cette thèse le problème de stabilisation à distance par un réseau
de communication induisant des retards temps-variants de dynamique connue. Ce problème
apparaît lorsque la loi de commande est mise en oeuvre à distance et conduit au problème
de la stabilisation d'un système instable en boucle ouverte avec un retard variant
dans le temps. Nous utilisons un prédicteur d'état à horizon variable afin d'établir
une loi de commande stabilisante qui place les pôles du système en boucle fermée.
Le calcul de l'horizon de prédiction est détaillé afin d'établir un contrôleur qui
utilise de manière explicite les dynamiques du retard et est robuste vis-à-vis d'erreurs
d'estimation induites par le modèle de retard. Nous proposons finalement une loi de
commande basée sur un observateur pour le cas où seule la sortie est mesurable, et
considérons aussi le cas de poursuite de trajectoire. Des simulations et résultats
expérimentaux sont aussi proposés.
Note publique d'information : In this thesis we investigate the problem of remote stabilization via communication
networks involving some time-varying delays of known dynamics. This problem arises
when the control law is remotely implemented and leads to the problem of stabilizing
an open-loop unstable system with time-varying delay. We use a time-varying horizon
predictor to design a stabilizing control law that sets the poles of the closed-loop
system. The computation of the horizon of the predictor is detailed to establish a
control law which explicitly uses the delay dynamics and is robust with respect to
some uncertainties on the delay model. We finally develop an observer-based control
for the case when only the delayed system output is measurable, and solve the trajectory
tracking problem in this framework. Simulation and experimental results are also presented.
paprika.idref.fr
data.idref.fr
Documentation
