Identifiant pérenne de la notice : 245953647
Notice de type
Notice de regroupement
Note publique d'information : L'UN DES PROBLEMES IMPORTANT AUQUEL SONT CONFRONTES LES ROBOTS EST LEUR CAPACITE A
ASSURER, D'UNE MANIERE EFFICACE LA FONCTION DE PREHENSION. LE CHOIX D'UNE PRISE OPTIMALE
SATISFAISANT AUX CONTRAINTES DE L'OBJET, DE LA TACHE A REALISER ET DU PREHENSEUR REVIENT
A UN PROBLEME D'OPTIMISATION SOUS CONTRAINTES. LA METHODOLOGIE DEVELOPPEE EST GENERALE,
ELLE EST VALIDEE SUR UN PREHENSEUR TRIDIGITAL CONFIGURABLE MODULAIRE. UNE PROCEDURE
GEOMETRIQUE PERMETTANT L'ANALYSE DES DIFFERENTES PRISES OFFERTES PAR LE PREHENSEUR
EST PROPOSEE. ELLE CONSISTE A PLACER LES POINTS DE CONTACT SUR LES TRAJECTOIRES DES
DOIGTS ET A REALISER LES COMBINAISONS DE PRISES POSSIBLES. LE NOMBRE DE CONFIGURATIONS
DE PRISE POUR CHAQUE COMBINAISON EST DETERMINE PAR ANALOGIE AVEC LE MECANISME A QUATRE
BARRES EQUIVALENT A CHAQUE COMBINAISON DE PRISE. UNE RELATION DE COMPATIBILITE PERMETTANT
D'IDENTIFIER LES LIMITES DE FAISABILITE D'UNE PRISE EN 2D A ETE DEVELOPPEE. UNE ETUDE
DE LA STABILITE DE LA PRISE PLANE VIS-A-VIS D'UNE PERTURBATION A PERMIS DE DEFINIR
DES NOTIONS NOUVELLES DE SURFACE DE PERTURBATION, DE FACTEURS DIRECTIONNEL ET SPATIAL
DE POSSIBILITE DE PRISE AINSI QU'UN FACTEUR DE POSSIBILITE DE CHARGEMENT. UN FORMALISME
DE LA PREHENSION MULTIPOINT HYPERSTATIQUE 3D AVEC ET SANS GLISSEMENT AUX POINTS DE
CONTACT, PRENANT EN COMPTE LA DEFORMABILITE DES DOIGTS ET DE L'OBJET, A ETE DEVELOPPE.
CE FORMALISME A PERMIS DE CALCULER LES FORCES DE SERRAGE ET LES FORCES DE CONTACT
OPTIMALES DANS UN CONTEXTE DE MANIPULATION DE PIECES FRAGILES, AINSI QUE LES PETITS
DEPLACEMENTS GENERALISES DE L'OBJET PAR RAPPORT AU BATI DU PREHENSEUR
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Documentation
