Note publique d'information : Le contrôle latéral trouve de nombreuses applications dans le domaine de l'assistance
à la conduite. Un grand nombre d'accidents de la route sont provoqués par des mouvements
de roulis et de lacet excessifs engendrant des sorties de route. De plus, ce type
d'accidents se produisent généralement sur les routes nationales et départementales,
et environ 30 % des incidents impliquent des véhicules seuls.L'objectif de cette thèse
est de mettre en œuvre un correcteur qui soit en mesure d'assister le conducteur dans
les situations de suivi de voies et de rejeter diverses perturbations auxquelles est
soumis le véhicule telles que des vents latéraux ou un dévers de la route, tout en
respectant les contraintes de confort, d'agrément de conduite et les limitations pratiques
de l'actionneur de direction. La stratégie d'assistance retenue consiste à ajouter
un couple à celui délivré par le conducteur grâce à l'intégration d'un moteur à courant
continu sur la colonne de direction. Elle tient compte des trois composantes que sont
le véhicule, la colonne de direction et le conducteur.Les travaux se sont donc focalisés
sur les techniques de commande robuste qui utilisent les synthèses Hinfini et Hinfini-LPV
complétées des méthodes de réduction de modèles.D'abord dans le cadre d'une synthèse
de correcteur Hinfini à vitesse fixe, les spécifications sont respectées. Le dispositif
d'assistance active confère au système en boucle fermée de bonnes propriétés de robustesse
comme l'a montré la mu-analyse.Ensuite pour améliorer le domaine de stabilité du système
commandé, un correcteur séquencé par la vitesse longitudinale est synthétisé. Il est
plus performant.
Note publique d'information : Lateral control finds many applications in the field of driving assistance. A large
number of vehicle accidents results from unexpected excessive yaw motion such as spin-out
and lane departure. In addition, such type of accidents generally occurs on rural
road, and about 30 % of fatalities in France are due to accidents with vehicle alone.The
thesis aims at synthesizing a controller which assists the driver in the situations
of lane keeping and disturbance rejections. The vehicle is subject to lateral wind
and road banking and the control strategy must ensure driving comfort criteria and
must respect the physical limitations of the actuator.The assistance strategy adopted
consists in adding a supplementary torque using a motorized direction system to that
of the driver. It takes into account three components which are the vehicle, the steering
column and the driver.The developments focus on the Hinfinity and Hinfinity-LPV robust
control theory completed with the model reduction methods.First, in the context of
an Hinfinity synthesis at fixed longitudinal velocity, the specifications are satisfied.
The active assistance system ensures good closed loop robustness properties as shown
by the mu-analysis.Secondly, in order to increase the stability of the controlled
system, a controller scheduled by the longitudinal velocity is synthesized. The performances
are better.
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