Note publique d'information : Le thème principal de cette thèse est la navigation d'un robot mobile. Ce thème est
traité à travers trois questions fondatrices : comment définir, réaliser et implanter
une tâche de navigation ? la recherche de réponses à ces questions nous permet de
proposer l'ensemble de contributions suivant. Nous traitons tout d'abord de la localisation
d'un robot mobile et en particulier du problème fondamental de mise en correspondance
d'un ensemble de perception avec un modèle de l'environnement. Nous voyons ensuite
comment décrire, dans le formalisme de la programmation bayésienne, les problèmes
de suivi d'une trajectoire de référence et d'évitement d'obstacles imprévus. Finalement
nous introduisons le concept de modélisation objet dans le formalisme de la programmation
bayésienne et nous l'utilisons pour réunir efficacement les fonctionalités précédentes
sur un véhicule autonome : le cycab.
Note publique d'information : The main topic of this thesis is the navigation of a mobile robot. This subject is
dealt with through three grounding questions: how to define, realise and implement
a navigation task? while looking for answers to these questions, we proposed the following
set of contributions. We first consider the localisation of a mobile robot, and especially
the fondamental question of the identification of a set of observations with respect
to a model of the environment. Then, we study, in the bayesian programming formalism,
the expression of the control of a robot on a reference trajectory and of the avoidance
of unexpected obstacles. Finally, we introduce the concept of object modelling into
the bayesian programming paradigm, and we use it to integrate efficiently the preceding
functionnalities on an autonomous vehicle: the cycab.
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