Note publique d'information : Dans cette thèse, nous nous intéressons au traitement des interactions entre objets
3D, dans le cadre spécifique des assemblages haptiques. L'objectif est d'étudier les
différents modes de dynamique applicables dans les simulations d'assemblage CAO. Au
sein d'une même simulation, nous proposons d'utiliser des modèles de traitement dynamique
non contraint pour les phases exploratoires et de modèles de dynamique contrainte
pour réaliser les assemblages. Dans une première contribution, nous basons la simulation
haptique sur une approche non smooth contact dynamics (NSCD) de la dynamique non régulière.
Dans une deuxième contribution, nous proposons d’assister l'utilisateur durant les
tâches d’assemblage, par guidage virtuel des objets. Nous présentons une nouvelle
méthode de guidage, baptisée guidage virtuel contraint, qui applique des contraintes
cinématiques aux objets en fonction des tâches à réaliser. La transition entre le
mode exploratoire, géré par dynamique non contrainte et le mode assemblage, géré par
dynamique contrainte, est assuré par un guidage géométrique inspiré des virtual fixtures
Note publique d'information : In this thesis, we are interested in the treatment of interactions between 3D objects
in the specific context of haptic assemblies. The goal is to study the different dynamic
modes that are applicable to the simulation of CAD assemblies. Within a single assembly
simulation, we propose to use unconstrained dynamic models to process exploratory
phase and to use constrained dynamic models to process haptic assembly. In a first
contribution, we base the haptic simulation on the non-smooth contact dynamics (NSCD)
approach of non-smooth dynamics. In a second contribution, we propose to assist the
user during assembly tasks, by guiding the CAD objects to assemble. We present a new
method of guidance, called virtual constraint guidance that applies kinematical constraints
depending on the assembly tasks. The transition between the exploratory mode and the
assembly mode is made by a geometric guidance inspired by virtual fixtures.
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