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Model based force control for soft tissue interaction and applications in physiological
motion compensation / Pedro Lopes da Fota Moreira ; [under supervision of] Philippe
Poignet [and] Nabil Zemiti. - Thèse de doctorat : Sciences : Montpellier 2 : 2012
Modélisation et commande cinématique des manipulateurs mobiles à roues/B. Bayle, J.Y.
Fourquet dir., 2001 [Thèse]